docs(TimelineControl): 新增 14_Human_Motion 流式多轨时间线控制人体动作生成论文笔记

[ImChong]

概要

每日论文总结：按模块轮转 13_Physics-Based_Animation → 14_Human_Motion，推进该模块里最新发表、还没有笔记的论文 PROGRESS #596。

Streaming Multi-Track Timeline Control for 3D Human Motion Generation（TimelineControl，arXiv 2610.03873，2026-10-02，MBZUAI × École des Ponts）

• 已确认论文在上游 awesome-humanoid-robot-learning README 的 Human Motion 章节，并已加入 _data/papers.json
• 链接：PDF · HTML · 项目页 · 源码 Mael-zys/TimelineControl。截至 2026-10-17 仓库只有 README，代码、数据和模型都标着 Coming soon，所以笔记没有源码运行时序图

笔记内容

• 问题：指令在生成过程中才到达，每条有自己的起止时间，而且可以重叠（例如边走路边接电话）
• 方法：
  • 在 ActionPlan 的流式整流流上，每条指令单独用 CLIP 编码
  • 用 RoPE × RoTE 打分，加上可见性掩码和 sigmoid 多轨注意力，按 √max(1,c) 归一化
  • 动作潜空间拆成六个身体部位的因果潜变量，用文本分类器给出部位偏置，再通过门控融合回全身流
  • 训练数据 TimelineMotion 共 44,944 条
• 结果：
  • TimelineMotion 上 R@3 为 0.603（重训的 ActionPlan* 为 0.502），FID 为 0.017（离线 STMC 为 0.055）
  • HumanML3D 上 R@3 为 0.874
  • 生成的动作经 SONIC 在 G1 真机上执行
• 附件：整体框架 mermaid 流程图，以及「重叠时右臂听谁的」部位偏置算例

同步更新

• papers/PROGRESS.md 中 fix(Video): BeyondMimic 全片重渲，并按看片反馈改 VAE 读法、第 5 / 11 幕说明与文字出框 #596 标记为已总结
• 更新 papers/DAILY_SUMMARY_LOG.md、progress.json（module_rotation：下一篇轮转回 04_Loco-Manipulation_and_WBC）
• 已重跑 python3 scripts/prepare_pages.py，_data/papers.json 生成的 zh_title 为「TimelineControl：流式多轨时间线控制的三维人体动作生成」

验证

• pytest tests/：308 passed
• ruff check scripts tests：通过
• 只新增论文笔记，没有改动样式或布局，免截图

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