fix(MaskedMimic): 第 1 幕先完整放城堡片段，第 2 幕举着双手走，第 4 幕居中，第 14 幕剪到侧手翻，换幕不再闪到片尾

AGENTS.md

@@ -100,7 +100,7 @@ Jekyll 把笔记渲染成同名 `.html`，源 `.md` 不会发布，所以 `[PPO]
 - **画真实机器人用真机的图，不用火柴人**：取 [Robot_Description_Gallery_Online](https://github.com/ImChong/Robot_Description_Gallery_Online) 的 `web/thumbs/<id>.webp`（透明底，按各家开源 URDF 渲染），裁到机身、按 `data/robots.json` 的 `measured.height_m` 等比例缩放后放进 `assets/img/robots/`，图注写明出处；bundle 里用 `document.currentScript.src` 解析 `../../img/robots/`，网页和离线视频都能找到（LCP 第 10 幕就是这么做的）。**机器人要跟着数据动**（重定向结果、跟踪轨迹）时，可以用 [Robot_Retarget_Online](https://github.com/ImChong/Robot_Retarget_Online) 的 MuJoCo WASM + three.js 模型加载代码按 qpos 逐帧离线渲染成透明底贴图表（正交相机与 bundle 的投影同一套，二维标注直接叠上去），做法见 GMR（`g1Mesh()`）。
 - **讲硬件 / 机构设计时，可以直接用论文的图**（裁剪截图）：放进 `assets/img/papers/<bundle>/`（webp），bundle 里同样用 `document.currentScript.src` 解析路径，画面上写明「论文图 N」；论文图可以做底图，动的部分（高亮、标注、示意动画）叠在上面。ToddlerBot 第 2 幕（图 7 的三种传动）、第 5 幕（图 10 的标定卡具，旁白念到哪种颜色就框出哪几块）、第 6 幕（图 11 的台架照片加部件标注）、第 8 幕（图 1 的遥操作装置）是这样做的。arXiv 默认许可下图的版权仍归作者，只做讲解引用、不改原图。
 - **主动画各幕里不预告下一篇**：下一篇的主题只放在配音视频的片尾，`K.explainer` 的分镜、字幕轨和旁白的正片部分都不提（2026-10-11 的看片反馈）。
-- **真机效果用项目页的视频片段**：论文项目页放了真机视频时，直接剪对应的片段嵌进讲解动画和配音视频，别再用论文里的静态截图（2026-10-16 OmniH2O 的看片反馈；之后的视频照此做）。片段剪成 H.264、无声、faststart 的 mp4（单段 480×270，或 2×2 / 1×3 拼成一段，小块高必须是偶数，`-crf 30 -preset slow`，一段 0.1–0.5 MB）加一张首帧 webp 当海报，放进 `assets/img/papers/<bundle>/clips/`；分镜里用 `K.svgClip(x, y, w, h, src, { poster })`，draw 里调 `clip.at(K.clipSince(t, cue), 可见)`，`cue` 是片段开始那一幕内时刻。网页上片段 `preload="none"`，播到那一幕才下载，那一幕不画了（换幕、暂停）就停；离线视频里 `stage.html` 按时间线算出片段已经播了几秒（旁白比分镜长时片段照样往下播），`render.mjs` 先把 `clips/*.mp4` 转成全关键帧 VP9 放进 `out/<paper>/clips/`（渲染用的 Chromium 解不了 H.264），每帧 seek 到准确时刻、等 `window.__clipWait()` 返回再截图。画面上写明「项目页视频」和项目页标的倍速，笔记的参考来源写明出处，只做讲解引用。片段上别压字（`check_layout` 把它当整块图）。做法见 OmniH2O 的 `projClip()`，`test_storyboard_clips_live_where_render_finds_them` 会核对位置、编码与海报。
+- **真机效果用项目页的视频片段**：论文项目页放了真机视频时，直接剪对应的片段嵌进讲解动画和配音视频，别再用论文里的静态截图（2026-10-16 OmniH2O 的看片反馈；之后的视频照此做）。片段剪成 H.264、无声、faststart 的 mp4（单段 480×270，或 2×2 / 1×3 拼成一段，小块高必须是偶数，`-crf 30 -preset slow`，一段 0.1–0.5 MB）加一张首帧 webp 当海报，放进 `assets/img/papers/<bundle>/clips/`；分镜里用 `K.svgClip(x, y, w, h, src, { poster })`，draw 里调 `clip.at(K.clipSince(t, cue), 可见)`，`cue` 是片段开始那一幕内时刻。网页上片段 `preload="none"`，播到那一幕才下载，那一幕不画了（换幕、暂停）就停；离线视频里 `stage.html` 按时间线算出片段已经播了几秒（旁白比分镜长时片段照样往下播），`render.mjs` 先把 `clips/*.mp4` 转成全关键帧 VP9 放进 `out/<paper>/clips/`（渲染用的 Chromium 解不了 H.264），每帧 seek 到准确时刻、等 `window.__clipWait()` 返回再截图。画面上写明「项目页视频」和项目页标的倍速，笔记的参考来源写明出处，只做讲解引用。片段上别压字（`check_layout` 把它当整块图）。剪之前先按 0.25 s 抽一张缩略图表把整段源视频看一遍，确认旁白讲的动作落在剪的区间里、人物不贴着裁剪框（MaskedMimic 第 14 幕两段「侧手翻」原先都剪在源视频 0–5 s，翻是在 5.5–7.0 s，2026-10-18 看片反馈）。做法见 OmniH2O 的 `projClip()`，`test_storyboard_clips_live_where_render_finds_them` 会核对位置、编码与海报。
 - **一个格子里只放一个例子**：项目页常把四个例子拼成 2 × 2，原样塞进 380 宽的格子，每个例子只剩 190 × 107，手机上人小得看不清（MaskedMimic 2026-10-17 的看片反馈）。把每个例子单独裁出来、按顺序拼成一段，片段下面写出放到第几个、是什么（MaskedMimic 的 `seqClip()`）；论文里竖排几块的总览图同理，旁白讲到哪块就把哪块单独放大。
 - **改了某一幕先出这一段给人看**：`node render.mjs <paper> clip <from>,<to>` 只渲染这段时间并配上同一段旁白，确认后再重渲整片。
 
@@ -153,7 +153,7 @@ kramdown 在 `markdown="1"` 的 HTML 块里既不跑 GFM 的中文 id 生成器
 <div class="paper-demo" data-demo="ppo-video" data-src="media/ppo_explainer_video.mp4" data-poster="media/ppo_explainer_video_poster.jpg"><p class="demo-fallback">（……也可以直接<a href="media/ppo_explainer_video.mp4" download="PPO_讲解视频.mp4">下载 mp4</a>）</p></div>
 ```
 
-`<video>` 过不了 nh3 清洗，所以播放器与「下载视频」按钮由 `kit.js` 的 `K.video(host, { title, sub, size, fileName })` 在运行时生成，bundle 里只需注册一个调用它的构建函数；无 JS 时兜底文案里的 `<a download>` 仍可下载。视频用 H.264 + AAC 的 mp4（`-movflags +faststart`），体积尽量压在 6 MB 左右（超过 5 分钟的 AWR 为 7.1 MB，六分多钟的 PHC / ADD 为 8.5 / 8.3 MB，七分多钟的 ASE 为 9.5 MB，六七分钟的 CALM / PULSE 用 `-preset slow -crf 31` 压到 7.9 / 9.4 MB，八分钟的 Diffusion Policy 用 `-preset slow -crf 33` 压到 9.9 MB，GR00T N1 为 7.0 MB，六分钟上下的 Transformer / π₀ / π₀.₅ 用 `-preset slow -crf 31` 压到 7.7 / 8.2 / 8.7 MB，五分半上下的 SONIC 同参数压到 7.0 MB，八分半的 SMP 用 `-preset slow -crf 34` 加 48k 音频压到 9.7 MB，八分多钟的域随机化用 `-crf 35` 加 48k 音频压到 9.9 MB，九分半的四足野外盲走用 `-preset slow -crf 36 -tune stillimage` 加 48k 音频压到 10.4 MB，十分半的真实世界人形行走同参数改 `-crf 37` 压到 11.1 MB，十分钟出头的十二幕 ASAP 同参数 `-crf 37` 压到 11.3 MB（火柴人和曲线一直在动，`-crf 36` 是 11.7 MB），九分 47 秒的十二幕 BeyondMimic 同参数 `-crf 37` 压到 11.3 MB，十分钟出头的十二幕接触辅助 InEKF 同参数 `-crf 36` 压到 11.1 MB（`-crf 37` 是 10.7 MB），十分钟出头的十二幕 OP3 足球用 `-crf 36` 压到 11.4 MB，十一分钟出头的十二幕 Berkeley Humanoid 同参数 `-crf 37` 压到 12.1 MB，十三分半的十二幕 ToddlerBot 同参数 `-crf 37` 压到 14.5 MB，十分 51 秒的十二幕 HumanML3D 同参数 `-crf 37` 压到 11.7 MB，12 分 2 秒的十三幕 GMR 同参数 `-crf 37` 压到 13.2 MB，12 分 56 秒的十二幕 OmniRetarget 同参数 `-crf 37` 压到 13.4 MB，13 分 17 秒的十三幕 ExBody 同参数 `-crf 37` 压到 14.2 MB，13 分 49 秒的十四幕 H2O 同参数 `-crf 37` 压到 15.5 MB，13 分 25 秒的十七幕 OmniH2O 同参数 `-crf 37` 压到 15.1 MB（第二版嵌了项目页的真机片段，初版是 14.5 MB），15 分 8 秒的十八幕 MaskedMimic 同参数 `-crf 37` 压到 18.4 MB（嵌了项目页的 13 段仿真片段；第一版 16.7 MB、第二版 16.8 MB、第三版 17.4 MB），将近十分钟的十幕 LCP 用 `-crf 37` 压到 11.3 MB；对话里交付的是 `-crf 19` 原片），`preload="none"` 不会拖慢页面。
+`<video>` 过不了 nh3 清洗，所以播放器与「下载视频」按钮由 `kit.js` 的 `K.video(host, { title, sub, size, fileName })` 在运行时生成，bundle 里只需注册一个调用它的构建函数；无 JS 时兜底文案里的 `<a download>` 仍可下载。视频用 H.264 + AAC 的 mp4（`-movflags +faststart`），体积尽量压在 6 MB 左右（超过 5 分钟的 AWR 为 7.1 MB，六分多钟的 PHC / ADD 为 8.5 / 8.3 MB，七分多钟的 ASE 为 9.5 MB，六七分钟的 CALM / PULSE 用 `-preset slow -crf 31` 压到 7.9 / 9.4 MB，八分钟的 Diffusion Policy 用 `-preset slow -crf 33` 压到 9.9 MB，GR00T N1 为 7.0 MB，六分钟上下的 Transformer / π₀ / π₀.₅ 用 `-preset slow -crf 31` 压到 7.7 / 8.2 / 8.7 MB，五分半上下的 SONIC 同参数压到 7.0 MB，八分半的 SMP 用 `-preset slow -crf 34` 加 48k 音频压到 9.7 MB，八分多钟的域随机化用 `-crf 35` 加 48k 音频压到 9.9 MB，九分半的四足野外盲走用 `-preset slow -crf 36 -tune stillimage` 加 48k 音频压到 10.4 MB，十分半的真实世界人形行走同参数改 `-crf 37` 压到 11.1 MB，十分钟出头的十二幕 ASAP 同参数 `-crf 37` 压到 11.3 MB（火柴人和曲线一直在动，`-crf 36` 是 11.7 MB），九分 47 秒的十二幕 BeyondMimic 同参数 `-crf 37` 压到 11.3 MB，十分钟出头的十二幕接触辅助 InEKF 同参数 `-crf 36` 压到 11.1 MB（`-crf 37` 是 10.7 MB），十分钟出头的十二幕 OP3 足球用 `-crf 36` 压到 11.4 MB，十一分钟出头的十二幕 Berkeley Humanoid 同参数 `-crf 37` 压到 12.1 MB，十三分半的十二幕 ToddlerBot 同参数 `-crf 37` 压到 14.5 MB，十分 51 秒的十二幕 HumanML3D 同参数 `-crf 37` 压到 11.7 MB，12 分 2 秒的十三幕 GMR 同参数 `-crf 37` 压到 13.2 MB，12 分 56 秒的十二幕 OmniRetarget 同参数 `-crf 37` 压到 13.4 MB，13 分 17 秒的十三幕 ExBody 同参数 `-crf 37` 压到 14.2 MB，13 分 49 秒的十四幕 H2O 同参数 `-crf 37` 压到 15.5 MB，13 分 25 秒的十七幕 OmniH2O 同参数 `-crf 37` 压到 15.1 MB（第二版嵌了项目页的真机片段，初版是 14.5 MB），15 分 8 秒的十八幕 MaskedMimic 同参数 `-crf 37` 压到 18.5 MB（嵌了项目页的 13 段仿真片段；第一版 16.7 MB、第二版 16.8 MB、第三版 17.4 MB、第四版 18.4 MB），将近十分钟的十幕 LCP 用 `-crf 37` 压到 11.3 MB；对话里交付的是 `-crf 19` 原片），`preload="none"` 不会拖慢页面。
 
 **首页路线图的悬浮卡片会显示视频信息**：`scripts/prepare_pages.py` 从笔记的 `data-demo="*-video"` 读 mp4 的 `mvhd` 时长、从 `## 🎬 N幕动画` 读幕数、从「🎯 一句话总结」第一段取简介，写进 `_data/papers.json` 的 `video_seconds` / `explainer_scenes` / `summary_zh`，`index.html` 再按 `_data/roadmap_links.yml` 输出成 `#roadmap-node-details`。所以接入或重渲视频后要重跑 `python3 scripts/prepare_pages.py`，并给路线图节点加上 🎬（`tests/test_roadmap_links.py::test_roadmap_video_badges_match_real_videos` 会核对两边一致）。
 

assets/js/demos/kit.js

@@ -914,6 +914,8 @@
     function target(sec) {
       var d = v.duration;
       if (!(d > 0)) return Math.max(0, sec);
+      // 换幕淡入时 cue 还没到，clipSince 是负的；循环片段把负数绕到片尾，会在开头闪一下最后的画面（MaskedMimic 2026-10-18）
+      if (sec < 0) sec = 0;
       return v.loop ? ((sec % d) + d) % d : clamp(sec, 0, d - 0.001);
     }
     if (offline) {