legged_rl

用于足式机器人强化学习、训练与部署的集成工作区。

子仓库

• modules/unitree_rl_lab：unitreerobotics/unitree_rl_lab 的 fork，基于 Isaac Lab。
• modules/unitree_rl_gym：unitreerobotics/unitree_rl_gym 的 fork，基于 Isaac Gym。
• modules/unitree_mujoco：unitreerobotics/unitree_mujoco 的 fork，用于 SDK2/DDS Sim2Sim 验证。

克隆仓库

克隆仓库及其所有子仓库：

git clone --recurse-submodules git@github.com:embodied-navigation/legged_rl.git

如果已经克隆了主仓库，可通过以下命令初始化并更新子仓库：

git submodule update --init --recursive

H2 Sim2Sim

H2 的 MuJoCo 3.3.6、C++ controller、策略导出和固定指令验收流程见：

• 设计文档
• 实施计划与验证记录

Sim2Sim 默认使用 DDS domain 1 和 loopback 接口，不连接真实机器人网络。checkpoint、ONNX、运行日志和 artifacts/ 不提交仓库。

H2 速度训练

Isaac Lab 提供两个显式 H2 速度任务：

• Unitree-H2-15dof-Velocity：默认携带固定的 5.5 kg 背包负载，包含 15 个腿部与腰部动作；
• Unitree-H2-29dof-Velocity：默认携带固定的 5.5 kg 背包负载，包含 29 个腿部、腰部与手臂动作，头部关节由 PD 控制保持；
• Unitree-H2-Velocity：兼容性别名，等同于 Unitree-H2-15dof-Velocity。

设计取舍和实施步骤分别见：

• H2 29-DoF 速度任务设计
• H2 29-DoF 速度任务实施计划
• H2 5.5 kg 背包负载设计

当前 H2 Sim2Sim/Sim2Real 部署链路仍仅支持 56 维观测到 15 维动作的 15-DoF 策略，不得加载 29-DoF checkpoint。PD 参数在用于真实硬件前仍须依据 H2 硬件规格复核。

参与开发

开发、分支、提交、代码评审、合并和版本发布规则请参阅 CONTRIBUTING.md，版本变化记录见 CHANGELOG.md。Codex 等编程智能体还应遵守 AGENTS.md。